[ROS] 토픽(Topic) 메시지를 통해 현재 시간 출력하기 (1)

 토픽은 메시지의 한 형태이다. 토픽(Topic)은 한 노드에서 다른 노드로 단일방향 메시지를 전달할 때 사용하며

메시지를 전송하는 노드를 퍼블리셔 노드(Publisher node), 메시지를 수신하는노드를 서브스크라이버노드(Subscriber node)라고 한다.

 

이번 포스팅에서는 간단한 튜토리얼 패키지를 만들어 볼 것이다. 현재의 시간을 출력하고 메시지로 보낸다. 아울러  메시지 작성, 퍼블리셔노드, 서브스크라이버 노드 그리고 빌드업 후 패키지 실행을 해볼 것이다.

참고로 표윤석형님의 예제를 참고로 했다. 짱짱맨 형님임

 

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1)패키지 생성

 

터미널 창에서

cd catkin_ws/src                 //catkin_ws로 이동한 후                            

catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp

// message_generation, std_msgs, roscpp를 의존성으로 하는 ros_tutorials_topic 패키지를 만들어준다.

 

cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic

ls

//CMakeLists.txt와 package.xml 파일이 만들어진것을  알 수 있다.

 

2)패키지 설정 파일(package.xml) 수정

ros의 필수 설정 파일이며, 패지키 정보를 담은 xml파일로써, 패키지 이름, 저작자, 라이센스, 의존성 패키지등이 기술되어 있다.

 

 

cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic

gedit package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>ros_tutorials_topic</name>      
<version>0.0.0</version>                     
<description>ROS turtorial package to learn the topic</description>   
<license>Apache 2.0</license>
<author email="sss@naver.com">sss sss</author>          
<maintainer email="sss@naver.com">sss</maintainer>      
<url type="website">http://www.abced.com</url>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>             
<depend>roscpp</depend>                                 
<depend>std_msgs</depend>
<depend>message_generation</depend>
  <export></export>
</package>

 

 

3)빌드설정 파일(CMakeList) 수정

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ros_tutorials_topic)
## 패키지명과 내가 만든 패키지 명이 같아야한다. 
## 패키지를 생성할 때 만든 의존성 패키지로 message_generation, std_msgs, roscpp이며 이 패키지들이 존재하지 않으면 빌드 도중에 에러가 난다.
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs roscpp)
## 메시지 선언: MsgTutorial.msg
add_message_files(FILES MsgTutorial.msg)
## 의존하는 메시지를 설정하는 옵션이다.
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## 캐킨 패키지 옵션으로 라이브러리, 캐킨 빌드 의존성, 시스템 의존 패키지를 기술한다.
catkin_package(
LIBRARIES ros_tutorials_topic
CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp
)
## 인클루드 디렉터리를 설정한다.
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
## 퍼블리셔 노드에 대한 빌드 옵션이며, 실행 파일, 타깃 링크 라이브러리, 추가 의존성 등을 설정한다.
add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)
add_dependencies(topic_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(topic_publisher ${catkin_LIBRARIES})
## 섭스크라이버 노드에 대한 빌드 옵션이다.
add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)
add_dependencies(topic_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

코드내용을 간략하게 요약하면

 

1. 패키지 명 설정

2. 메시지 선언

3. 퍼블리셔 노드 빌드

4. 섭스크라이버 노드 빌드

이다.

 

 

4)메시지 파일 작성

 

mkdir msg               //msg폴더를 먼저 만들고

cd msg               

gedit MsgTutorial.msg            //CMakeLists에서 설정한 MsgTutorial.msg 파일을 만들어 준다.

 

다음과 같이 코드를 작성해준다.

time stamp
int32 data

time과 int32는 메세지 형식

stamp, data는 메세지 이름

 

 

5)퍼블리셔 노드 작성

 

cd catkin_ws/src/ros_tutorials_topic_topic/

mkdir src

cd src/

gedit topic_publisher.cpp

 

튜토리얼 토픽 패키지 파일안에 src파일을 만들어준 후 gedit를 통해 퍼블리셔 파일을 만들어준다.

퍼블리셔 파일안에는 다음과 같은 코드를 입력한다.

#include "ros/ros.h"
// ROS 기본 헤더파일
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"// MsgTutorial 메시지 파일 헤더(빌드 후 자동 생성됨)
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "topic_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// 노드 메인 함수
// 노드명 초기화
// ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언
// 퍼블리셔 선언, ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지 파일을 이용한
// 퍼블리셔 ros_tutorial_pub 를 작성한다. 토픽명은 "ros_tutorial_msg" 이며,
// 퍼블리셔 큐(queue) 사이즈를 100개로 설정한다는 것이다
ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);
// 루프 주기를 설정한다. "10" 이라는 것은 10Hz를 말하는 것으로 0.1초 간격으로 반복된다
ros::Rate loop_rate(10);
// MsgTutorial 메시지 파일 형식으로 msg 라는 메시지를 선언
ros_tutorials_topic::MsgTutorial msg;
// 메시지에 사용될 변수 선언
int count = 0;
while (ros::ok())
{
msg.stamp = ros::Time::now();
msg.data = count;
// 현재 시간을 msg의 하위 stamp 메시지에 담는다
// count라는 변수 값을 msg의 하위 data 메시지에 담는다
ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.sec);
ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec);
ROS_INFO("send msg = %d", msg.data); // stamp.sec 메시지를 표시한다
// stamp.nsec 메시지를 표시한다
// data 메시지를 표시한다
ros_tutorial_pub.publish(msg); // 메시지를 발행한다
loop_rate.sleep(); // 위에서 정한 루프 주기에 따라 슬립에 들어간다
++count; // count 변수 1씩 증가
}
return 0;
}

 

 

 

 

6)서브스크라이버 노드 작성

 

cd catkin_ws/src/ros_tutorials_topic/src/

gedit topic_subscriber.cpp

 

서브스크라이버 노드도 마찬가지로 src폴더안에 topic_subscriber.cpp를 만들어준다.

 

#include "ros/ros.h"
// ROS 기본 헤더파일
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"
// MsgTutorial 메시지 파일 헤더 (빌드 후 자동 생성됨)
// 메시지 콜백 함수로써, 밑에서 설정한 ros_tutorial_msg라는 이름의 토픽
// 메시지를 수신하였을 때 동작하는 함수이다
// 입력 메시지로는 ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지를 받도록 되어있다
void msgCallback(const ros_tutorials_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.sec);
// stamp.sec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.nsec);
// stamp.nsec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->data);
// data 메시지를 표시한다
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
// 노드 메인 함수
// 노드명 초기화
// ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언
// 서브스크라이버 선언, ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지 파일을 이용한
// 서브스크라이버 ros_tutorial_sub 를 작성한다. 토픽명은 "ros_tutorial_msg" 이며,
// 서브스크라이버 큐(queue) 사이즈를 100개로 설정한다는 것이다
ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);
// 콜백함수 호출을 위한 함수로써, 메시지가 수신되기를 대기,
// 수신되었을 경우 콜백함수를 실행한다
ros::spin();
return 0;
}

 

토픽메세지 2탄 계속 ㄱㄱ